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速度控制：
速度控制有通過模擬量電壓指令控制與通過內部設定速度控制 2 種。下面對前者進行說明。
本資料對 “ Σ -7S 伺服單元 模擬量電壓、脈沖序列指令型”產品手冊的記述內容，追加說明了 “電機旋轉方向切
換輸入 (/SPD-D) 信號” (1-2 頁 ) 、“速度指令輸入 (V-REF) 信號與電機旋轉方向切換輸入 (/SPD-D) 信號之間的
關系” (1-3 頁 ) 、“ 1.1.2 使用電機旋轉方向切換的運行示例” (1-8 頁 ) 等。
將基于模擬量電壓的速度指令輸入伺服單元，并按照指令速度運行伺服電機。
1).通過上位裝置構建位置環進行位置控制時，在速度控制模式下使用伺服單元
2).僅控制伺服電機的速度時，在速度控制模式下使用伺服單元
1、速度控制的基本設定
1).速度指令輸入 (V-REF) 信號
為了以與輸入電壓成正比的速度，對伺服電機進行速度控制，需要設定速度指令輸入 (V-REF) 信號。
2).電機旋轉方向切換輸入 (/SPD-D) 信號
通過 /SPD-D 信號 ON/OFF 可切換電機的旋轉方向。
3).速度指令輸入 (V-REF) 信號與電機旋轉方向切換輸入 (/SPD-D)信號之間的關系
4).速度指令輸入增益 (Pn300) 的設定
關聯速度指令的電壓與電機速度時，通過速度指令輸入增益 (Pn300) 對伺服電機額定速度的指令電壓進行設定。
5).速度指令的偏置調整
使用速度控制時，即使速度指令為 0 V( 指令速度為 0 或停止 ) ，伺服電機也有可能微速旋轉。這是因為伺服單元內
部的指令發生了微小偏差。這種微小偏差被稱為 “偏置”。
伺服電機發生微速旋轉時，需要使用偏置調整功能來消除偏置。
速度指令的偏置調整有自動調整和手動調整兩種方式。
(1).速度指令的偏置自動調整
速度指令的偏置自動調整是伺服單元測量偏置量后，對速度指令的電壓進行自動調整的方法。
測得的偏置量將被保存在伺服單元中。
(2). 執行速度指令偏置自動調整的條件
執行指令偏置的自動調整前，請確認以下設定。
• 參數的寫入禁止設定不得設定為 “禁止寫入”
• 須處于伺服 OFF 狀態
• 上位裝置未構建位置環
(3).速度指令偏置的手動調整
是直接輸入速度指令偏置量進行調整的方法。手動調整用于以下場合。
• 上位裝置已構建位置環，將伺服鎖定停止時的位置偏差設為零時
• 需變更偏置量時
• 要確認通過自動調整設定的偏置量時
(4).執行速度指令偏置手動調整的條件
執行指令偏置的手動調整前，請確認以下設定。
• 參數的寫入禁止設定不得設定為 “禁止寫入”
• 須處于伺服準備就緒狀態
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