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一、概述
本文主要介紹使用 HI-TOP 網關 HT3S-EIS-COP 在匯川 H5U-A8 和匯川 660C 伺服之間
進行數據交換。
解決的問題：匯川 660C 伺服做從站與匯川 H5U-A8 進行數據交換。
解決方法：使用 HI-TOP 網關 HT3S-EIS-COP。匯川 H5U-A8 支持 EtherNET/IP 協議，
匯川 660C 伺服支持 CANopen 協議，而 HI-TOP 網關 HT3S-EIS-COP 可以在 EtherNET/IP 網
絡和 CANopen 網絡之間傳送數據。以下為測試環境：
二、匯川 660C 伺服
2.1 參數表
（1）匯川 660C 伺服支持 CANopen 協議，在其手冊中可以看到它使用參數對應的設置
如下：
電機 6040 運行參數
（2）伺參數的設置服通過伺服上的按鍵進行調節。
運行時伺服顯示界面，81rn
H02.00 設置 8，為 CANOPEN
H0C.00 設置為 2，站地址為 2
H0C.08 設置為 5.波特率為 500k
三、網關的配置
3.1 HT3S-EIS-COP 網關介紹
HT3S-EIS-COP 是一款 EtherNET/IP 從站功能的通訊網關。該產品主要功能是將各種
CANopen 設備接入到 EtherNET/IP 網絡中。本網關連接到 EtherNET/IP 總線中作為從站使
用，連接到 CANopen 總線中作為主站使用。
下面來介紹 HT3S-EIS-COP 的配置，網關所有的配置是使用 GW Modbus Builder 和 GW
CANopen Builder 倆款軟件來進行配置的。
43.2 配置網關 EtherNET/IP 的 IP 地址
使用 GW Modbus Builder 連接到 HT3S-EIS-COP 網關的 P1 口，并將撥碼第 8 位撥到
ON，如下圖所示。此時網關 P1 口地址為：192.168.1.100。
選擇菜單“設置 -> 通信設置 -> 以太網設置”：
在彈出的窗口中選擇本機連接網關 P1 口的網卡的地址，并輸入網關的地址（這里是
192.168.1.100），點擊確認按鈕。注意，計算機網卡地址和網關地址要在同一網段。
然后選擇“工具->在線”菜單：
在協議選擇框中選擇“EtherNET/IP 配置”，點擊確認按鈕。
點擊“連接從站”按鈕，連接成功后，其他按鈕會變成可以點擊的狀態：
點擊“讀取配置”按鈕后，顯示網關目前的實際 IP 地址:
填寫用戶需要的 IP 地址，點擊 “寫入配置”按鈕,寫入成功后，會彈出 OK 的對
話框：
配置完成后需將撥碼 8 位撥回 OFF，然后斷電重啟。
3.3 網關連接 CANopen 設備的連接
使用專用線 纜進行連接，網口連接伺服的 RJ45 A 端，串口線連接至網關的 CANopen
端，L 與 L 接，H 與 H 接，RL 與 L 短接，RH 與 H 短接。
3.4 配置 CANopen 的參數
使用 GW CANopen Builder 連接到 HT3S-EIS-COP 網關的 LAN 口，如下圖所示。網關
LAN 口，地址為：192.168.1.201。
3.4.1 導入 EDS 文件
（1）打開 GW Canopen Builder 軟件，點擊“工具——導入 EDS”按鈕。
（2）選擇相應的 EDS 文件，點擊打開
（3）導入成功后，可以在右側設備列表中找到從站設備，如下圖：
3.4.2 添加設備
（1）使用 GW Canopen Builder 軟件進行網關的 CANopen 配置，首先添加一個
CANopen 主站，如下圖：
（2）根據需要添加 CANopen 從站
（3）右鍵單擊主站圖標，選擇屬性頁面，設置主站波特率、定時發送間隔和主站
心跳時間，如下圖：
（4）雙擊主站圖標，從所有節點列表里選擇需要添加到心跳監控列表里的從站，
如下圖：
3.4.3 配置 CANopen 的 PDO
（1）雙擊從站的圖標，配置該從站的參數。選中 RXPDO（1400），點擊“PDO 映射”按
鈕
如下圖所示，在彈出的對話框中，選擇 6040 控制字、6060 運行模式刪掉 60FF，
然后點擊確定。
（2）選中 TXPDO（1800），點擊“PDO 映射”按鈕
如下圖所示，在彈出的對話框中，查看狀態字是否含有 6041 狀態字，然后點
擊確定。
再選中 TXPDO（1800），點擊“屬性”按鈕：
輸入 TXPDO 定時發送時間，例如 100ms,、50ms、傳輸類型 255，點確定。
3.5 下載到網關
（1）點擊菜單欄“設置”——“以太網設置”，可以修改網關的 IP。
（2）電腦與網關用網線連接，選擇下載按鈕，可以將配置后的信息傳送給網關。
下載之前會彈出保存項目的對話框，保存即可。下載成功后消息框顯示如下：
3.6 使用匯川系統的配置方法
（1） 打開 autoshop 新建一個項目，導入網關的 eds 文件
（2） 在打開的界面選擇選擇網關的 eds 文件，導入后重啟軟件。
（3） 重啟后在打開的界面右擊 項目樹中的 ETHERNET/IP，進行掃描設備并添加：
將掃描到的設備更新到總線上
（4） EtherNet/IP 輸入輸出設置
雙擊添加的網關，在彈出的界面選擇“連接-雙擊設置0--》T大小”進行設置長度，
雙擊下圖中紅框位置，進入長度設置。
首先在標簽組里面注冊輸入輸出數據：
（5） 編譯并下載匯川 PLC 的程序。
四、運行結果
4.1 運行步驟
1. 網關的撥碼開關第 8 位為 OFF（運行模式）。
2. 連接網關 P1 口到匯川 H5U-A8 的 EtherNET/IP 網口，連接 CANopen 接口接到到匯
川 660C 伺服的接口
網關正常運行時各指示燈如下圖所示，EtherNET/IP 的 OK 燈亮， CANopen 的 RUN 燈常亮、
RX 和 TX 閃爍。如下圖所示：
3. 啟動 PLC。
4. 輸入參數
4.2 參數的讀取
PLC 編程軟件 H5U-A8 中切換到監控器模式，找到變量表進行監控，在 PLC 中輸出電
機啟動參數，如下圖所示。
依次輸入 0X0600、0X0700、0X0F00、0X1F00,電機啟動，在匯川 660C 伺服電機轉動時會有
數據變化
