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7月炎炎夏日，工博士學堂的課(ke)程如期在上海(hai)市嘉定區的工博士埃福(fu)斯基地開(kai)課(ke)了(le)。
講(jiang)師依(yi)舊由安全(quan)問題(ti)為主題(ti)開(kai)始講(jiang)課。先是著重(zhong)的介紹了(le)ABB機器人的各項參(can)數指標。然后由淺入深的從基本操作(zuo)開(kai)始講(jiang)解ABB機器人的操作(zuo)。
ABB工業機(ji)(ji)器人本體有小型(xing)機(ji)(ji)器人（5kg-60kg），包含了IRB140，IRB1410，IRB1600，IRB1600ID，IRB2400，IRB2400L，IRB4400，IRB4450S等(deng)型(xing)號。
大型機器人（125kg-630kg），包含(han)了IRB6620，IRB6640，IRB6650S，IRB6660和IRB7600等型號。
ABB工業機器(qi)人的運(yun)動(dong)方式包括：單軸運(yun)動(dong)、線性(xing)運(yun)動(dong)和重(zhong)定位運(yun)動(dong)。今天這(zhe)篇文章，我(wo)們以ABB IRB2600為例，介(jie)紹下(xia)什么是單軸運(yun)動(dong)，重(zhong)定向(xiang)運(yun)動(dong)和線性(xing)運(yun)動(dong)。
我們知道，IRB2600有六個軸。所謂“單軸運動(dong)”，就是用(yong)示教(jiao)器(qi)來控制(zhi)機器(qi)人(ren)的(de)某(mou)一個軸單獨進(jin)行(xing)運動(dong)。單軸運動(dong)的(de)控制(zhi)必(bi)須在(zai)手動(dong)模式下進(jin)行(xing)。
下(xia)面來介紹(shao)下(xia)單軸運動的控制方法(fa)。
首先，將控制柜上模式選(xuan)擇開(kai)關(guan)轉(zhuan)到手動限速模式。
然后在示教器上點(dian)擊【ABB】主菜單，在其子菜單中，選擇【單軸運動（Jogging）】，如下圖：
在【單軸運動（Jogging）】頁面中，選擇【運動模(mo)式（Motion mode)】，可(ke)以(yi)對(dui)運動模(mo)式進(jin)行選擇，如下(xia)圖：
可以看到，IRB2600支持的運(yun)(yun)動模式包括：軸(zhou)(zhou)1-3的單軸(zhou)(zhou)運(yun)(yun)動（Axis1-3）、軸(zhou)(zhou)4-6的單軸(zhou)(zhou)運(yun)(yun)動（Axis4-6）、線性運(yun)(yun)動（Linear）及重(zhong)定位運(yun)(yun)動（Reorient）。
這里我們選擇(ze)“軸1-3的單軸運動（Axis1-3）”，點(dian)擊“OK”確(que)認。
在示教器的(de)右下角會出現搖(yao)桿(gan)運(yun)動方(fang)向(xiang)的(de)提示。當向(xiang)下移動搖(yao)桿(gan)時，可以控制軸2的(de)向(xiang)前運(yun)動；當向(xiang)上移動搖(yao)桿(gan)時，可以控制軸2向(xiang)后運(yun)動。
軸1的單軸運動可(ke)以(yi)通(tong)過(guo)左(zuo)右(you)(you)移動遙桿(gan)來(lai)實現：向(xiang)(xiang)左(zuo)移動遙桿(gan)機器人向(xiang)(xiang)左(zuo)運動，向(xiang)(xiang)右(you)(you)移動遙桿(gan)機器人向(xiang)(xiang)右(you)(you)運動；
軸3的單軸運動可以通過旋轉(zhuan)遙(yao)桿來(lai)實現：逆時針(zhen)(zhen)旋轉(zhuan)遙(yao)桿使機器人抬(tai)起(qi)手(shou)(shou)臂，順時針(zhen)(zhen)旋轉(zhuan)遙(yao)桿能讓機器人放下手(shou)(shou)臂；
上面介紹的是(shi)軸1-3的單軸運動，如果要(yao)控制軸4-6的運動，需要(yao)在運動方式中選擇“軸4-6的單軸運動（Axis4-6）”，如下圖：
當你(ni)選擇軸(zhou)4-6（Axis4-6）的(de)單(dan)軸(zhou)運(yun)動控制(zhi)時(shi)，同樣根據示教(jiao)器右下角(jiao)的(de)提示，通過左(zuo)右移(yi)動、上下移(yi)動和旋轉遙桿來實(shi)現(xian)對(dui)不同的(de)軸(zhou)的(de)控制(zhi)。
重定位(wei)運動(dong)，即(ji)是(shi)機器人(ren)TCP位(wei)置不變，機器人(ren)工具(ju)沿座標軸轉(zhuan)動(dong)，改變姿態。（重定位(wei)運動(dong)時，必須選擇工具(ju)坐標）
線性運(yun)動(dong)(dong)是指機器人工具姿(zi)態(tai)不變(bian)，機器人TCP沿坐(zuo)標(biao)軸線性移動(dong)(dong)。其中(zhong)線性運(yun)動(dong)(dong)的運(yun)動(dong)(dong)方向(xiang)分為(wei)：大地坐(zuo)標(biao)，基(ji)坐(zuo)標(biao)，工具坐(zuo)標(biao)和工件坐(zuo)標(biao)。
線性運動：基坐標
當需(xu)要(yao)將可(ke)預測的運動輕而易(yi)舉地轉化為控(kong)制桿運動時(shi)，可(ke)以(yi)在基坐標系中(zhong)進行微動控(kong)制。
在許多情(qing)況(kuang)下(xia)，基(ji)坐標系是使用最(zui)為方便的一種(zhong)坐標系，因為它(ta)對工(gong)具、工(gong)件或(huo)其(qi)它(ta)機械單(dan)元(yuan)沒有依賴性。
線性運動：大地坐標
何時使用(yong)：例如(ru)，有(you)兩(liang)個(ge)機器人，一個(ge)安裝(zhuang)于(yu)地面，一個(ge)倒(dao)置。代表團機器人的(de)基坐標(biao)系(xi)也將上(shang)下(xia)顛倒(dao)。
如果(guo)在倒置機器人的基(ji)坐標系(xi)中進行微動控制，則很難預測移動情況。此時(shi)可選擇共享大地(di)坐標系(xi)。
線性運動：工件坐標
何時(shi)使用：例如(ru)，您打算確定一系(xi)列孔的位置，以便沿著工件邊緣鉆孔。
您打算在工件箱的兩面隔板之問焊接(jie)。
好了(le)，本篇的(de)機器人單(dan)軸運(yun)動和線性運(yun)動就介紹(shao)到(dao)這里(li)。具(ju)體(ti)的(de)培(pei)訓(xun)內容還(huan)需大伙踴躍報名，親自參加(jia)來體(ti)會。
本期學員合影
